Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: TED Üniversitesi, Lisansüstü Programlar Enstitüsü, Makine Mühendisliği ABD, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2024
Tezin Dili: İngilizce
Öğrenci: MİTHAT KUTAY CAN
Danışman: Kutluk Bilge Arıkan
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:
Bu tez, fiziksel insan-robot etkileşimine odaklanmakta ve özellikle bir dört rotorlu uçan robotun insan kontrollü bir yüke bağlandığı bir senaryoda, verilen görevleri gerçekleştirmek için koordineli hareketleri vurgulamaktadır. Birincil hedef, bağlama gerilimini korurken robotun 3 boyutlu konumu için hassas izleme kontrolü sağlamaktır. Tez, yardımcı ve dirençli kuvvet stratejileri kullanılarak insan motor öğrenme deneylerinde de uygulanan sistem özelliklerini ve kontrol çerçevesini özetlemektedir. Robotun insan operatörle eş zamanlı bir şekilde takip etmesi beklenmektedir. Kuvvet stratejileri, dirençli stratejinin daha önemli bir etkiye sahip olmasıyla birlikte motor öğrenmeyi geliştirmektedir.