Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: TED Üniversitesi, Lisansüstü Programlar Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği ABD, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Ömer Faruk Tekin
Danışman: Mehmet Onur Fen
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:
Harita planlama, bir robot ya da bir nesne belirlenen bir bölge boyunca hareket ederken harita oluşturulmasıdır. Bu tezde harita planlaması kare, dikdörtgen ve çember biçimindeki düzlemsel bölgeler için yapılmıştır. Farklı şekillerde engellere sahip bölgeler ayrıca dikkate alınmıştır. Harita planlama sürecinde mobil robotun dönme açısı Lorenz sistemi, Rössler sistemi, Duffing osilatörü ve hiperkaotik sistem gibi diferansiyel denklem sistemlerinin kaotik çözümleri yardımıyla belirlenmiştir. Dönme açısı kaotik çözümlerin koordinatlarından bir tanesi olarak seçilmiştir. Farklı kaotik sistemler için bölge kaplama hızları karşılaştırılmıştır. Bildiğimiz kadarıyla eğimli sınırlara sahip düzlemsel bölgeler için harita planlama litaratürde ilk kez yapılmıştır.